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CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. Temporización.
Importante:
La planificación que se muestra a continuación puede sufrir alteraciones siempre y cuando existan circunstancias que así lo justifiquen en el presente curso académico.
| Semana |
Tema teoría |
Ses. de aula |
Ses. de lab. |
Práctica de laboratorio |
| 1 |
Introducción a la robótica . |
2 |
1 |
Identificación de la estructura morfológica de un robot. |
| 2 |
Herramientas de la física y matemática aplicadas a la robótica. |
4 |
1 |
Programación de los parámetros de inicialización de un robot. |
| 3 |
1 |
Programación textual (por consola) de un robot. |
| 4 |
El problema cinemático directo. |
2 |
2 |
Simulación de movimientos del sólido mediante transformaciones homogéneas. |
| 5 |
El problema cinemático inverso. |
2 |
| 6 |
Estudio del mapa de velocidades de un robot: el Jacobiano. |
2 |
2 |
Simulación del modelo cinemático de un robot. |
| 7 |
Estudio de la dinámica mediante la formulación de Lagrange-Euler. |
2 |
| 8 |
Estudio de la dinámica mediante la formulación de Newton-Euler. |
2 |
2 |
Programación de una aplicación sobre un robot. |
| 9 |
El control cinemático del robot. |
4 |
| 10 |
1 |
Simulación del modelo dinámico de la articulación de un robot. |
| 11 |
Introducción a la teoría de control de sistemas lineales. |
3 |
2 |
Simulación de trayectorias continuas. |
12
|
| Controles dinámicos de un robot. |
3 |
| 13 |
1 |
Programación de una aplicación sobre un robot industrial ligero. |
| 14 |
Sistemas de programación de robots. |
2 |
1 |
Simulación y progamación del control PID de una articulación de un robot. |
| 15 |
Elementos constitutivos de un robot. |
2 |
1 |
Estudio e identificación de los actuadores, sensores y transmisiones de un robot. |
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carlos.elvira@unirioja.es
Última modificación:
01-10-2020 11:25 | 
