Espacio
articular y espacio de la tarea. Coordenadas.
Introducción.
- Espacio de la tarea, operacional o cartesiano.
Coordenadas de tarea.
-
Espacio articular. Coordenadas generalizadas.
-
Introducción a la redundancia de un robot.
Descripciones matemáticas espaciales
de la posición, rotación y localización
de un sólido en el espacio.
Descripción
matemática de un punto en el espacio. Operación
de traslación.
Matriz
de cambio de orientación en el plano X-Y.
Matriz
de rotación de un punto en el plano X-Y.
Matriz
de cambio de orientación tridimensional.
Composición
de cambios de orientación.
Traslación
y cambio de orientación.
Cambio de descripciones y transformaciones espaciales:
traslaciones; rotaciones (simples, compuestas);
ángulos de alabeo, cabeceo y giro; ángulos
de Euler; Módelo ángulo/eje, modelos
descriptivos de la orientación.
Ángulos de Euler. Muñeca de Euler
-
Ángulos de Euler. Descripción
de la matriz de cambio de orientación
(planteamiento directo).
-
Ángulos de Euler. Descripción
de la matriz de cambio de orientación
(planteamiento inverso).
-
Ángulos de Euler. Descripción
de la matriz de cambio de orientación
(casos particulares).
Ángulos de balanceo, cabeceo y giro
-
Ángulos de alabeo, cabeceo y giro. Descripción
de la matriz de cambio de orientación
(planteamiento directo).
-
Ángulos de alabeo, cabeceo y giro. Descripción
de la matriz de cambio de orientación
(planteamiento inverso)
-
Ángulos de alabeo, cabeceo y giro. Descripción
de la matriz de cambio de orientación
(casos particulares)
Descripción
de la orientación mediante un ángulo
y un eje.
Descripción
de la orientación con cuaternios.
Matriz
de transformación homogénea.
-
Aplicación de la matriz de transformación
homogénea a la descripción de
los elementos de un robot (brazo, muñeca,
efector terminal).
Modelos
gráficos para describir la traslación
y cambio de orientación. Grafos de ubicación
aplicados a los elementos de un robot.
-
Grafos de ubicación aplicados a un sistema
robótico.
-
2.6. Localización y movientos de objetos.
Derivada de un vector en una base móvil.
Estructura cilíndrica. Estudio de la cinemática.
-
Posición del efector terminal en una
estructura cilíndrica.
- Velocidad
lineal del efector terminal en una estructura
cilíndrica.
- Aceleración
lineal del efector terminal en una estructura
cilíndrica.
Estructura esférica. Estudio de la cinemática.
-
Posición del efector terminal en una
estructura esférica.
-
Velocidad lineal del efector terminal en una
estructura esférica.
-
Aceleración lineal del efector terminal
en una estructura esférica.
Composición
de movimientos.
- Ejemplo: Cinemática de un brazo manipulador
esférico (Método 1).
-
Ejemplo: Cinemática de un brazo manipulador
esférico (Método 2).
Muñeca de Euler. Estudio de la cinemática.
(Viejo)
2.7.10.1. Velocidad angular.
(Viejo)
2.7.10.2. Aceleración angular.
(Viejo)
2.7.10.3. Posición del efector terminal.
(Viejo)
2.7.10.4. Velocidad lineal del efector terminal.
(Viejo)
2.7.10.5. Aceleración lineal del efector
terminal.
El
centroide.
-
Ejemplo 1: centroide de un triángulo.
-
(Viejo) 2.7.11.1.2. Ejemplo 2: centroide de
una geometría compuesta por geometrías
básicas.
-
(Viejo) 2.7.11.1.3. Ejemplo 3: centroide de
una semiesfera sólida.
- Centroide
de una semiesfera. (Integración en coordenadas
esféricas).
Centro
de masas (cdm).
-
cdm de una semiesfera.
Momento
de inercia de un sólido.
-
Ejemplo 1: momento de inercia de un cilindro.
-
Ejemplo 2: momento de inercia en un cono.
Estudio
de tensor de inercia de un sólido.
-
(Viejo) 2.9.1. Ejemplo 1: tensor de inercia
de un paralelepípedo.
Energía
mecánica.
Energía
cinética traslacional.
Energía
cinética rotacional.
Energía
potencial.
Equilibrio estático en un sólido
rígido
Cinemática vectorial (posición,
velocidad y aceleración angular) de un
sólido rígido en sistemas de referencia
inerciales y no inerciales
|
